《CAN FD升级避坑指南》
《CAN FD升级避坑指南》经典问题：
[*]波特率切换失败（数据段未生效）
[*]帧校验错误（CRC多项式配置错误）
配置代码：c
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CAN_FD_FilterTypeDef filter;filter.IdType = CAN_FD_STANDARD_ID;filter.FilterIndex = 0;filter.FilterConfig = CAN_FD_FILTER_TO_RXFIFO0;HAL_CAN_FD_ConfigFilter(&hcan, &filter);// 必须在新波特率生效后调用
波特率计算工具：python
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def calc_can_fd_brp(clk, nom_br, data_br): nom_prescaler = clk / (nom_br * (1 + 12 + 2))# 标准段 data_prescaler = clk / (data_br * (1 + 5 + 2)) # 数据段 return round(nom_prescaler), round(data_prescaler)
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