《CAN FD升级避坑指南》

MCU专家

《CAN FD升级避坑指南》
经典问题：

• 波特率切换失败（数据段未生效）
• 帧校验错误（CRC多项式配置错误）
  
  

配置代码：

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CAN_FD_FilterTypeDef filter;filter.IdType = CAN_FD_STANDARD_ID;filter.FilterIndex = 0;filter.FilterConfig = CAN_FD_FILTER_TO_RXFIFO0;HAL_CAN_FD_ConfigFilter(&hcan, &filter);  // 必须在新波特率生效后调用

波特率计算工具：

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def calc_can_fd_brp(clk, nom_br, data_br):    nom_prescaler = clk / (nom_br * (1 + 12 + 2))  # 标准段    data_prescaler = clk / (data_br * (1 + 5 + 2)) # 数据段    return round(nom_prescaler), round(data_prescaler)