替代TwinCAT的开源EtherCAT主站方案

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技术深挖：替代TwinCAT的开源EtherCAT主站方案

（*图：SOEM协议栈在X86+RT-Linux下的实时性能对比*）

实战配置步骤：

• 硬件准备：
  • 推荐使用Intel I210网卡（TSN支持）
  • 内核需打上PREEMPT-RT补丁
    
    
• 关键参数调整：
• // 设置DC同步时钟参数
  ecrt_master_application_time(master, sync_ref_clock);
  ecrt_master_sync_reference_clock(master);