《七轴协作机器人运动规划》

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《七轴协作机器人运动规划》
6.1 逆运动学优化

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function [q = inverse_kinematics(T)    % 基于几何法的封闭解    q1 = atan2(T(2,4), T(1,4));    q3 = acos((norm(Pw)^2-L1^2-L2^2)/(2*L1*L2));    q2 = atan2(Pw(3), sqrt(Pw(1)^2+Pw(2)^2)) - ...         atan2(L2*sin(q3), L1+L2*cos(q3));end

控制性能：

算法

求解时间(μs)

轨迹误差(mm)

迭代法620.15
几何法80.04