《EtherCAT从站DC同步精度提升》

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《EtherCAT从站DC同步精度提升》

• 时钟补偿算法改进
  
  

void sync_clock(int64_t offset) {    static float Kp=0.25, Ki=0.01;    integral += offset * Ki * 0.5f;  // 抗积分饱和    adjust_clock(Kp*offset + integral);}

• 同步性能对比：
  节点数
  传统方案抖动
  优化方案抖动
  
  32±120ns±35ns
  128±450ns±110ns