adminer 发表于 2025-5-19 17:16:39

《EtherCAT主站冗余热备实现规范》

《EtherCAT主站冗余热备实现规范》
[*]状态同步协议设计



message SlaveState {    uint32 alias = 1;    uint32 position = 2;    repeated PdoEntry pdos = 3; }

[*]切换耗时分解：
阶段时间
故障检测50μs
拓扑重构200μs
过程数据恢复150μs



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