工业外设开发 2.1 EtherCAT从站控制器设计
工业外设开发2.1 EtherCAT从站控制器设计https://fakeurl.com/esc-arch-2025.png
关键参数：
[*]DC同步时钟抖动补偿算法：void sync_compensate(int64_t offset) {static int64_t integral = 0;integral += offset * Ki;adjust_clock(Kp * offset + integral);}
2.2 安全通信协议栈
攻击类型防护方案硬件加速指令
重放攻击时间戳+Nonce校验SM4-CTR模式
侧信道分析随机延迟插入掩码乘法指令
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